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高精度GNSS三天线全姿态测量及定位组合系统 ZH6000A |
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ZH6000A GNSS/INS一款高性能的全球卫星导航系统GNS和惯性导航系统INS构成的的组合导航定位及测姿系统，该系统可以完成基于GNSS高精度导航定位和测姿，内部有高精度GNSS三天线系统，完成精确的方向角、俯仰角、横滚角的解算，姿态角精度可以达到0.05°（4米基线）；同时，内部包括惯性测量单元IMU，以及高性能嵌入式系统，可以完成实时高精度GNSS/INS组合解算。该产品可实时提供位置、速度和姿态等信息，可替代昂贵的高精度捷联系统，也可作为测试基准。 |
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 系统特点 |
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◆ 采用北斗B1 B2 B3，GPS L1C/A、L1P、L2P、L5,GLONASS G1C G2C G1P G2P等多系统联合定位 ；
◆ 支持外接频标，支持PPS输出；
◆ GNSS/INS组合解算，实时提供位置、速度和姿态等信息；
◆ 高可靠的载波跟踪技术，大大提高了载波精度，为用户提供高质量的原始观测数据；
◆ 智能动态灵敏度定位技术，适应各种环境的变换，适应更加恶劣、更远距离的定位环境；
◆ 采用三天线全姿态测量，姿态测量精度高；
◆ 全面报文，易于数据传输及配套软件的应用开发；
◆ 支持定制化服务，可以满足不同行业应用的特殊需求。 |
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技术指标 |
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1、信号跟踪：
通道：440通道；
信号：BD： B1 B2 B3，GPS： L1C/A、L1P、L2P、L5,GLONASS： G1C G2C G1P G2P，GALILEO E1 E5A E5B,SBAS
跟踪：
冷启动：<50s ； 温启动：<45s ； 热启动：<15s ；信号重捕获 ：<2s
2、定位精度：
单点定位精度：水平 H<1.5m，垂直 V < 3m (
1σ
)；
DGPS定位精度：0.4m （RMS）；
RTK定位精度：水平： 1cm+1ppm 垂直： 2cm+1ppm
3、测速精度： 0.03m/s
4、授时精度： 20ns
5、航向精度：测量范围：0~359.99°，静态精度：0.05°，动态精度：0.2°；
6、姿态精度：测量范围：俯仰角±90°，横滚角±180°，静态精度：<0.05°，动态精度：0.3°；
7、授时精度： 20ns
8、数据格式： 标准NMEA-0183、扩展NMEA-0183、， CMR/CMR+、RTCM2.3、RTCM3.0、RTCM3.2、BINEX、PTNL_PJK、自定义
9、物理特性：
尺寸 241mm (L)×160mm (W)×80mm (H)
安装尺寸：不大于250mm×160mm；
重量 < 2kg
10、射频接口
天线接口：GNSS：TNC 母头；UHF：SMA 母头；蓝牙：SMA 母头；
GNSS天线输出电源：电压：+3.3V~+5V DC 电流：<100mA
11、通讯接口：2个RS232（115200bps）
12、数据更新率：1Hz、5Hz、10Hz、20Hz、50Hz、100Hz（可选）
13、电气特性：
输入电压：9V～28V DC
功耗：小于6.0W
14、环境条件：
工作温度：-40℃— +85℃
存储温度：-55℃— +95℃
湿度：95%无冷凝
15、振动：2g(均方根值)/20-500Hz；
16、冲击：20g(垂直方向)
17、防水等级：IP65级
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系统应用 |
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航空航天、机械控制、系统集成、勘探、精准农业、交通、海洋、港口、气象、国防、导航、测距、变形测量、授时、科研院所和大专院校科研和教学等。 |
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系统连接 |
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设备A面板图 设备B面板图 |
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系统连接图 |
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系统安装 |
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如右图所示，是天线的安装于对应参数的关系，和ANT1接口连接的1号天线是从测量天线，ZH6000A输出的坐标位置是2号天线的位置，测量的方位角是2号天线指向1号天线方向和北向的夹角。
例如，如要测量车辆（或船舶等）的艏向，可以将2号天线置于车（船）顶后方，1号天线置于前方，并两天线连线和车辆（船舶）轴向平行，这时ZH6000A所指示的方位角就是车辆（船舶）的艏向，而输出的坐标位置所指示的是2号天线所在位置的坐标。 |
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